Joseph Hubertus Pilates est né en 1880 près de Dûsseldorf en Allemagne. Il était un enfant chétif et c'est le sport qui lui permit d'acquérir une bonne condition physique. Il pratiqua de nombreuses activités sportives (boxe, ski, lutte, gymnatique) et se passionna pour l'étude du corps humain : musculature du corps, les techniques orientales, etc...

C'est ainsi qu'il développa la " contrôlogie ". Durant la première guerre mondiale il est interné dans un camp de détention et développe sa propre méthode pour maintenir une bonne condition physique. A la fin de la guerre, Joseph Pilates retourna en Allemagne. Il y rencontra Rudolf Von Laban qui mit au point un système de notation de la danse : " labanotation ". Les techniques de Pilates séduisirent non seulement les danseurs mais aussi la police de Hambourg.

Lorsqu'on lui ordonna d'entraîner la nouvelle armée allemande, il partit pour les Etats-Unis et s'installa à New-York.

Très rapidement après avoir ouvert son studio avec Clara (infirmière et future femme) il attira de nombreux danseurs qui adoptèrent sa méthode. La philosophie adoptée par Joseph Pilates : selon Pilates certains éléments de notre civilisation nuisent à notre santé et particulièrement les maladies liées au stress. Dans son livre " Return to life through Contrology" (Le retour à la vie grâce à la contrôlogie), Pilates explique qu'il faut faire travailler le corps et l'esprit en même temps, un corps sain et harmonieux permet d'accomplir les tâches quotidiennes de manière naturelle et satisfaisante en éprouvant même un certain plaisir.